今日から、
いよいよ、自動運転の
コンテンツに入ります
自動運転に入る時は
操作ボタンで
スタートONの時です
この時、パルスを発生することで
指令が発動となります
いつもの
ピザサーバーでは
９ステップ（最後に記載）の
１番目になります
流れをフローと言いますが
細かくならないように
シナリオと呼んでいます
シナリオで
全体の位置づけを
わかるようにします
シーケンス制御は、
お客様には、見えない
舞台裏の動作を制御します
１．ピザを投入するために
「スタート」ボタンは
エレベータを呼ぶような
動作のはじまりです
エレベータ装置に相当するのが
フォーク装置になります
フォーク装置が
ピザ投入口まで昇降
２．ピザトレイを
受け取り可能な状態なると
ドアが開きます
このように
シナリオが動作の流れが
フローとなり
フローの
順番に実行することを、
ステップシーケンスと呼びます
現在、動画でお伝えしている
ワードステップは、
シーケンス制御の象徴的な
リレーの接点ON/OFFから
ワードデータを使って
数値で表す方式を説明しています
このメルマガでは、内容ではなく
データを使うと
どういういいことがあるか
という視点で紹介します
制御で課題となるのは
400mリレーのように
インターフェースする時です
例えば、
３．のピザを載せた位置の問題で
フォークが動作を始めるときに
トレイやピザがはみ出している
このようなことに対して
想定しなければいけないのが
シーケンス制御の役割りです
先日も駐車場の支払機で
お札が何度入れても戻ってくる
そんなシーンありました
こういった時に
動作がはじまると、
問題が発生します
このピザサーバーも
前のステップへ
戻る処理が必要になり
もう一度、扉を開けて
セットしなおしを要求します
これを、シーケンス制御では
リトライと呼んでいます
リトライは様々なシーンで
行われます。
前回のメルマガ件名も
リトライとしました
このリトライを求めるときに
すみやかに変更対応できるかが
シーケンス制御の
うまさ
を表すポイントです
海外では、
自販機にお札を入れるようなシーンをみたことがありません
あっても
お札は戻ってこない
という覚悟が必要です
日本では当たり前になっている
技術の対応です
和の心の対応でしょうか？
リトライを
想定したコンテンツを
今週はお伝えしていきます
以下に
ピザサーバーの流れを
記載しておきます
１．ピザを投入するために
「スタート」ボタンを押す
（エレベータを呼ぶ操作感です）
２．ピザトレイを
受け取り可能な状態なると
ドアが開きます
３．ピザトレイを所定の場所に
セットする
４．ピザの「メニュー選択」ボタン
を押すとドアが閉じます
（エレベータに乗った操作感です）
５．自動的にピザオーブンに
ピザが投入され、調理開始
６．調理が完了すると
ピザトレイが運び出されて
取り出し高さへ移動
７．到着するとドアが開き
光と音で到着のお知らせ
８．ピザトレイを取り出す
９．ピザトレイから
ピザを箱へ移して完了
（エレベータのようにドアは自動で閉）
以上
今日も、読んでいただき
ありがとうございます。
