3月19日：仮想クレーンゲーム機のプログラムができたので、デバッグしてみましょう・・
マネして作れる
ワードステップのシミュレーション
３月31日 改善のサイクルがスタート
この動画は、撮りなおしました。
デバッグのシミュレーション開始で
動いたメインプログラムです
メイン管理は
D1109
メインシーケンスは
D1100が
１０～９９
連続して繰り返す
20 レバースイッチ操作
仮想の操作入力で
自動運転を連続します
Actionスイッチを押すと
２０⇒３０へ
30 SPIN 回転
40 アーム開
50 アームダウン
60 アーム閉
70 アーム上昇
80 ポジションへ移動
90 アーム開
95 回転戻り
99 ゲームオーバー
3月26日 デバッグ解説：シーン２
（１）問題は何か？
１．対象はクレーンゲーム機
（UFOキャッチャー）
１つのゲーム機には
２つのブースがある
左ブースと右ブース
景品を落とす
場所が変わる
２．HOMEポジションが
左と右で異なる
HOMEポジションとは
クレーンアームが
待機する位置
３．ゲームをする人へ
影響がある
クルマの
左ハンドルと右ハンドル
操作感が変わる
制御の方式は
変えたくない
（２）なぜ問題か？
１．ユーザーは景品で
右と左を選ぶだけ
狙いは景品ゲットです
操作の左、右で選ぶのではない
２．ターゲットに対して
右に行くか
左に行くか
レバー操作の
方向は変わらない
３．ブースによって変わる
左ハンドルと右ハンドル
ではなく
道路が変わっている
ように
左側通行か
右側通行か
日本では
クルマは左側通行
人は右側通行
世界の国によって
分かれているように
クレーンゲーム機の
ブース選択は
道路通行のように
選択がかわり
操作感が変わる
3月21日
WBC準決勝で盛り上がりました！
なんというプロセス！
ストーリーとなった結末は
9回裏の逆転劇
感動の粋を越えた瞬間でした！
すべては
ここへ繋がっていたのか？
ということで
今日は、アメリカ戦で
決勝です
最終日です
みんなで
応援しましょう！
3月22日
WBCの結果は日本が一番
世界No.1の結果になりました。
感動より上の
言葉はないの？
感謝！感謝！感謝！
ですね！
World Baseball Classic 2023
日本優勝！
みなさま
おめでとうございます
スゴイことが起きました！
昨日は現場だったので
リアルには見れませんでしたが
今の世の中、
地球のどこにいても
情報が入ってくる
リアルタイムで
数値結果と
映像も入ってくる
スゴイ事になりましたね
3月23日
一番感動したのは？
リアルタイムで見ることができた
メキシコ戦の結末です
大谷選手が投げて優勝する
結果の道筋は、どこから始まった？
メキシコ戦の
村神様の逆転打から
シナリオがはじまっていた？
思い起こせば
大谷選手の中国戦で
選抜したところから
ゲームがはじまり
オーストラリア戦で
初ホームラン！
イタリア戦のバンド
メキシコ戦の９回裏
２塁打にしたこと
そして
アメリカ戦の最終回
すべては決めてあった
メキシコ戦の
インタビューがポイント
「必ず塁に出るというのは
自分自身で決めていたけど、
セカンドまでいけたのが大きかった。」
めちゃめちゃ重要なポイント
一番わかりやすり結果は
世界で一番になること
数々の名言が
しばらくは伝わりそうです
シミュレーションではなく
リアルな結果に
しばらくは
酔いしれましょう！
いやー
素晴らしい結果
ありがとうWBC世界一
3月21日 デバッグ解説：シーン１
（１）プログラムのモニタとは何か？
１．シミュレーション開始
メニューの
「デバッグ」の下にある
シミュレーション開始/停止
からはじまる
２．環境づくりの解説
GX-Works2の画面内で
ウィンドウ配置は
好みで設定する
３．プログラムの構造解説
人のつくった
プログラムはわからない
書籍のように目次となる
解説が欲しい
（２）ポイントは？
なぜ、間違えたのか？
１．今回の問題は、
デバッグ時に
間違えがわかった
その原因は
シナリオの番号から
プログラム展開で
自動シーケンスの
番号が変更になった
２．シナリオ作成に対して
コイン投入の管理用を
タスク化した
当初は、
レバースイッチだけで
クレーンが動き回路だった
コインを入れてからの
管理の仕方が
検討不足だった
３．ゲームスタートから
ゲームオーバーまで
全体を管理するだけの
しくみを
１つのタスクにした
そのタスクとは
D1109 Booth1 PLAY START
（３）どうする？
１．コイン投入から
一連のゲーム終了までを
メインストーリーとした
２．自動シーケンスを変えた
レバースイッチの
クレーン操作も対象にした
当初は、
アクションスイッチを
オフしてから
はじまる
構想だったが
実機でゲーム体験したことで
コインを入れたら
自動シーケンスの
はじまりに変えた
ステップ番号：10
10：レバースイッチ対応
ジョイスティックで
クレーンMOVEに対応
３．シナリオの変更は
プログラムをつくる現場から
シナリオの番号は
余裕をもつ
今回のプロセスから
１０ずつにしていたことで
最後のSPIN戻り処理は
90から95に変更した
このように
数字で作成する際には
シーケンス番号となる
行番号には余裕をもたせる
ココがポイントですネ
3月20日 デバッグを楽しむ
仮想クレーンゲーム機の
プログラムをデバッグした結果
間違いが10件以上
ありました
（１）何それ？
１．自動のメインが
シナリオ通りでない
２．シナリオの番号が
実際のプログラムで作成した
ステップ番号とズレた
３．自動のサブタスクで
打ちミスが多い
クレーンの左右軸の動きは
X軸としているが
左方向と右方向が
+X軸・-X軸
が逆になっていた
（２）なぜか？
１．メインのシナリオで
はじまりは
アクションボタンOFF
ではなく
コイン投入からの
スタートとした
レバー（ジョイスティック）
MOVE操作をステップ10とした
２．全体が１ステップずつ
ズレたので
途中の動作が抜けた
終わりのステップ番号は
90 ⇒ 95とした
（３）どうやる？
１．未完成のサブタスクを
完成させる
２．出力信号（Y60～）に
タスクからの出力を
結合する
３．デバイス一括モニタ
デバッグで
シミュレーション開始
ステップ進行を
プログラムで確認する
Y出力デバイスを
一括モニタで確認する
サブタスクは特に
打ちミスが多くなるので
デバイス一覧表をもとに
デバイス/バッファメモリ
一括モニタで検証する
今回も
アドレスミスが
10件くらいあった
コメント入力や
内部リレーの
アドレスミスもあり
すぐに気づく
ミスが数件あった
コメント入力は
ミス検出に有効です
※．ついに解明！
iCADで３次元データが
PLCと連携して動作する
しくみが確認できました
まずは
すぐにできる動画は何か？
とにかく
制御検証してみましょう
（１）デバッグするとは？
１．シーケンスの動きを確認する
順序よく動くか
確認したい
２．プログラムが出来たとは？
何をもって
出来たとするのか？
３．プログラムは確認した？
出来たプログラムは、
シナリオからつくっただけ
求める動きをしているのか
わからない
（２）なぜか？
出来たと思っているだけでは？
１．求める動きを確認したい
どういうインプットが
あると
どういうアウトプットが
あるのか
アウトプットは
動きで表すと嬉しい
２．変化を楽しむ
出来栄えを、変化のある
動きにして表現すると
ワクワクする
３．動画で確認したい
成果を伝える
動画が見たい
（３）どうやる？
手法は３つ！
１．動いたことを証明する
つくったシーケンスを
デバッグで動かす
デバッグで
プログラムをモニタする
モニタ画面を動画撮影する
２．画像が動く
しくみを学ぶ
プログラムから
GOTなどの操作の画面で
画像を動かす
画像が動けば
動いた確認ができる
MELSECでは
PLCとGOTが連携すると
部品が動く機能がある
３．３次元CADの
設計データを使って
モデルを動かす
３次元で動くと
オモシロイ！
3月17日：ステップシーケンスをつくる
・シナリオにもとづいて
ゲームのMOVEスイッチレバーを
押してから
アクションボタンを押すと
ステップが進みます
プログラムにしました
（１）コイン投入
コイン投入で
PLAY START
DROP IN COIN
マスターコントロールON
（２）アクション開始
アクションボタンONで
自動運転開始
ステップ番号は10から開始
タスクはD1100～D1109
以下にしました
D1100 Booth1 Auto Main
D1101 Booth1 X MOVE
D1102 Booth1 Y MOVE
D1103 Booth1 UP/DOWN
D1104 Booth1 ARM OPEN CLOSE
D1105 Booth1 SPIN
D1106
D1107
D1108
D1109 Booth1 PLAY START
（３）自動運転
アクションボタン
OFFから
９つの工程が
自動で進みます
10 アクションボタンOFF
20 SPIN 回転
30 アーム開
40 アームダウン
50 アーム閉
60 アーム上昇
70 落下ポジションへ移動
80 アーム開
90 回転戻り
99 ゲームオーバー
９つのステップで
プログラムは終了です
3月16日：シナリオをつくる
クレーンゲーム機の
シナリオづくり
３つのステップ
（１）PLAY準備
（２）PLAY手動
（３）PLAY自動
（１）PLAY準備
１．DROP IN
コインの投入
１００円で１PLAY
５００円で６PLAY
２．PLAY（ゲーム開始）
時間超過で
ゲームオーバー
操作をしない時間が
続くと終了
３．NO CANCEL
自販機のように
コインを戻す機能は無し
「返金はお断り」の注意書きあり
（２）PLAY手動
１．MOVE（ジョイスティック）
レバースイッチ
前後左右の移動は
何回でも可能
２．SPIN（回転）
回転は
アクションボタンを
押している間のみ動作
半自動操作と呼ぶべきか
特徴になっている
３．DOWN
クレーンのダウンは
自動のみで手動は無し
（３）PLAY自動
１．アクションボタンON
押している間は、
SPIN（回転動作）
２．アクションボタンOFF
・回転が停止（以降が自動運転）
・アーム開
・アームダウン
一定時間で停止
・アーム閉
閉の信号確認
・アーム上昇
上昇端センサ確認
・落下ポジションへ移動
・アーム開と閉
・回転戻り
・ゲームオーバー
３．景品取り出し
取り出しはセルフ
3月15日 How To PLAYをチェックする
はじまりは
コイン投入
100円：１PLAY
500円：６PLAY
操作パネルに記載あり
＊ HOW TO PLAY
1 DROP IN
2 MOVE
3 SPIN
４ DOWN
3月14日 問題のリストアップ
クレーンゲーム機の仮想メカ用
PLCのベースプログラム
シーケンス制御プログラムが
はじめての方を
対象としています
（１）メカ的制約問題
それぞれの出力に
インターロックが必要
入出力信号の一覧表から
Y066 X軸左移動には
X046 X軸左端まで
Y067 X軸右移動には
X047 X軸右端まで
Y068 Y軸前進には
X048 Y軸前進端まで
Y069 Y軸後退まで
X049 Y軸後退端まで
これらが絶対必要です
（２）操作の制約問題
１．スタート状態をつくる
コインを入れてから
お金を入れないで
動いたらいけないので
スタート状態を
つくる
スタート状態が
わかるか？
どう伝えるか？
２．はじめはレバー操作
レバースイッチ操作で
X軸とY軸が移動する
手動で移動できる
操作モードをつくる
操作モードが
わかるか？
どう伝えるか？
３．自動で動くモード
レバー操作回数が
オーバーしたら
自動モードに入る
X045：クレーンアクションSW
アクションボタンで
自動運転が開始する
自動的にクレーンが
下降して
ワームが景品をつかむ
つかんだら
自動で上昇する
自動で動作開始が
わかるか？
どう伝えるか？
（３）どうやるか？
１．振り分ける
すぐにできること
すぐにできないこと
振り分けて
リストにする
今回の対応は
（１）が
すぐにできること
（２）は
すぐにできないこと
２．すぐにできないことは
内部に状態を
つくる
スタート状態
手動モード状態
自動モード状態
状態は自己保持型で
つくってみる
３．シナリオをつくる
操作の順番を
シナリオにする
手動から自動へ
移行して
自動的にクレーンが
下降して
ワームが景品をつかむ
つかんだ後から
最後までの動作
100円分の動作が
終了までを
シナリオ化する
3月13日 やればわかる問題を見つける！
左画像：
クレーンゲーム機
操作方式：
レバースイッチ
右画像：PLCベースプログラム
パラメータ設定
PCパラメータ設定
I/O割付
PLCプログラムの
ベースづくり
シミュレーションの対象になる
ベースプログラムをつくります
伝えるのは
画面ですが
ベースとなるのは
PLCプログラムです
画面はPLCがないと
動かない
その為に、
PLCベースづくりから
はじめます
（１）PLCベースとは？
PLCプログラムの作成です
１．入出力信号の一覧表から
プログラムを作成すると
PLCベースとなる
２．パラメータ設定
GX-Works2で
プログラムを作成すると
プロジェクトの中に
パラメータ
⇒PCパラメータがある
PCパラメータを設定する
３．デバッグ確認
入力しながら
デバッグでモニタする
入力しながら
シミュレーションで
動作を確認
（２）なぜか？
１．問題を見つける
ベースをつくる課程で
気づくことが多い
２．運用の問題を見つける
今回もモードが必要
スイッチの入力信号だけで
モータが動いてしまう
同時にONしては
いけない出力がある
インターロック問題から
操作の問題に気づく
３．操作の問題をみつける
コインを入れてから
運転を可能にするなど
操作には
制約する条件が必要
（３）どうやる？
１．デバッグでモニタする
小さくつくって
インターロック問題を
見つけて対策する
２．時間を決めてつくる
問題を見つけることを
目的にする
すぐにできることと
すぐにできないことを
分ける
３．運用問題をリストにする
メカの制約は
インターロックをとる
前進端、後退端など
操作の制約は
モードをつくる
お金を入れてから
スタートする
手動で動かすモノ
自動で動かすモノ
ゲームとして
運用の問題をリスト化する
3月11日 チェックリスト：クレーンゲーム機_入出力一覧表
PLCのデバイス割付けをするとき
リストをつくることを
オススメします
・入出力割付けのチェックリスト
・入出力一覧表
・I/O表
どれも同じ意味です
ツールソフトを立ち上げる前に
準備すべきことは
一覧表にすること
わかりやすいリストを
つくりましょう
（１）チェックリストとは何か？
１．文章でならべても
モレ抜けが発生する
ユニットの
配置から決める
２．入力をリストにする
入力デバイスの
アドレスを決める
入力のユニットを
チェックする
３．出力をリストにする
出力デバイスの
アドレスを決める
出力のユニットを
チェックする
（２）なぜか？
１．空きがわかる
設計で大切なことは
予備です
マージンがあるか？
余裕がどれくらい
あるかを把握する
２．入力ユニットは
入力をリストで並べると
操作スイッチから
メカの状態センサーまで
16点の入力ユニット
に収まった
３．出力ユニットは
操作用ランプから
モータ出力まで
16点の出力ユニット
に収まった
（３）どうやる？
１．チェックリストをつくる
ユニット構成と
具体的なアドレスを決める
アドレス名は
変数名として大切にする
２．出力は結果を出すこと
ランプ表示も出力
軸移動はモータ出力
モータの方式によって
性能が変わる
今回はシンプル版ですが
サーボモータを使う
ところまで想定
３．予備は重要
今後の期待も含めて
設計のはじめは
予備を持つコトから
ポイントは
余裕をもたせるコト
いかに
マージンを持つかが
成長への道
3月10日 クレーンゲーム機のシミュレータ設計課程：設計の順序はオペレーションから
クレーンゲーム機
全体のイメージ
システム構成の構想
左ブースの
操作画面
イメージ
コイン投入口の
代行スイッチが
不足
クレーンゲーム機の
シミュレーションソフト
具体的な制作に入りました
1回、30分の限定で
できる範囲とします
（１）何から？
※ オペレーションファースト
操作画面が最初です
新規につくってみる
１．GOT画面を作成
MELSOFT GT Designer3
を
新規作成で開始
２．メニュー画面の作成
画面切替の
スイッチを配置
左右のブースを
ベース画面に作成
３．ブース画面の作成
四角の図形を配置
ブース内の位置関係を
配置
スイッチを配置
（２）画面の構成と構造
１．ベース画面づくり
１ メニュー画面
２ 左ブース
３ 右ブース
２．ブースの画面づくり
２次元で表示
・正面図と
・側面図を
並べて配置
三面図の形式で配置
・平面図は後で検討
３．スイッチの配置
オブジェクトメニューの
スイッチを選んで配置
スイッチ選びに
時間がかかったので
今後の課題
仮説で
６個スイッチを配置
（形は後で！）
（３）この後、どうするか
１．PLCのデバイス割付
操作ボタンの中に
デバイスを設定が必要
２．PLCのソフトを
立ち上げる
前回までのメールから
入力点数と
出力点数を
割り付ける
画面の配置を
イメージして
I/Oアドレスを決める
３．GX Works2を
新規で立ち上げる
次回は
ラダープログラムを
新規に作成していきます
（２）操作の制約問題
１．スタート状態をつくる
コインを入れてから
お金を入れないで
動いたらいけないので
スタート状態を
つくる
スタート状態が
わかるか？
どう伝えるか？
２．はじめはレバー操作
レバースイッチ操作で
X軸とY軸が移動する
手動で移動できる
操作モードをつくる
操作モードが
わかるか？
どう伝えるか？
３．自動で動くモード
レバー操作回数が
オーバーしたら
自動モードに入る
X045：クレーンアクションSW
アクションボタンで
自動運転が開始する
自動的にクレーンが
下降して
ワームが景品をつかむ
つかんだら
自動で上昇する
自動で動作開始が
わかるか？
どう伝えるか？
