8月31日：スマートランドリー開発は終了！
収穫となったポイントを紹介します。
決定的な違いは、以下の画像
コンスタントスキャンの違いは、過去のクレーンゲーム機で比較
その違いは、大きいです！
Before
After
仮想スマートランドリー開発プロセスは、８月末で終了！
開発プロセスを体験しませんか？
一緒につくりましょう！
8月18日 優先事項
モヤモヤしていたクレーンゲーム機から発展した事とは？
分散制御の事例の展開：
分ける制御から分けることで、わかりやすくする
どういう問題を解決するのかの事例となった
一般的にもわかりやすい事例の洗濯機をつかった
システム構築の事例に展開
スマートランドリーとした。
３つのブロックが、
連携して動作するシステムです。
ストッカ、ピックアンドプレース、
洗濯機という一般的にもわかる事例
家電をブロックとして結合しました。
洗濯機を連続して
効果的に運転したいという
ニーズに応えるシステムです。
全体像がわかりやすい事例
分けて融合するテーマになりました。
（左側面表示は未着手）
8月16日 スマート選択
より適切な選択を行うように進化！
日常の中での「スマートな選択」を目指す！
こういう時、どうする？
３Fに次の洗濯待ち
４Fに洗濯後の搬出待ち
どっちが先がいいの？
選択するロジックは？
（１）具体的な選択の課題
１．洗濯が30分、搬送が約30秒。
２．2つの洗濯物の順番をどうする？
次の洗濯物をセットするか？
完了した洗濯物を出すか？
どちらを先に処理すべきか。
３．こうした日常の
「小さな悩み」を解消するための提案として、
次のスマートな方策を考えました。
（２）スマートな方策
１．タスクの優先度設定：
洗濯物の量や汚れの程度、乾燥の必要性など、
各タスクの緊急度や重要度を事前に設定。
それに基づき自動で選択。
２．センサー活用：
カゴや洗濯機にセンサーを設置、
実際の状況をリアルタイムで把握。
それに基づいた選択を自動で行う。
３．ユーザーフィードバックの活用：
過去の選択履歴やユーザーのフィードバックをもとに、
洗濯機やシステムが学習。
8月15日 さまざまな運用がある。
どういう運転、どっちを先に実行するか？
次の洗濯物を先にセットするか、出来た洗濯物を出すか？
どっちを選びますか？
8月14日 連続運転開始：搬出した洗濯後のカゴを棚へ保管
（１）ローディング、アンローディングを分類
搬入用カゴ：洗濯前ワーク（灰カゴ）
搬出用カゴ：洗濯後ワーク（赤カゴ）
（２）洗濯中に次の準備
赤カゴを仮置きすることで
次の洗濯物を準備、保管したい。
（３）洗濯中に次を準備することで
洗濯が終わっても、次の洗濯物が
自動的に洗濯開始される。
8月12日
１Fの使い勝手がポイント！どうしよう？について
※：洗濯物を「対象」と呼びます。
２つの棚の対象が有り無しの組合せを考える。
・２つの棚ともに対象があるときは、現在の運転になる。
・１つの棚だけに対象があるときは：投入偽に搬出待機カゴを戻して、空きカゴを１Fへ出庫、次の対象をセットしたら元の棚へ戻す。
・どの棚にも対象が無いときは、空きカゴを１Fへ出庫、対象のセットを待つ！
更なる使いやすさのため、1Fに「出庫」「入庫」のボタンを新設しようと考えています。
8月11日：クリーンアップで次の段階へ
流用して設計していると、
いろいろ未使用のデバイスメモリがありませんか？
次のステージに入るためには、デバイスメモリの整理が大切です。
アニメを使ったシミュレーションなら安心してクリーンアップに取り組めます！
次の運用を検討中
１．洗濯物を搬入したら空になったカゴは棚へ戻す。
洗濯機は洗濯スタート！
２．次の洗濯物をセット
別のカゴを出して１Fでセット
３．洗濯中の洗濯を搬出待機
１Fの使い勝手がポイント！
どうしよう？
8月10日：７つの○○！で考える！
スマートに人と機械が連携して運用
8月9日 問題の解決策は、最大のチャンス！
洗濯の連続運転をスマートに進める運用の紹介です。
この運用の特徴は、
洗濯中に次の洗濯物を準備し、 洗濯が終わったカゴを
一旦、棚に仮置きするというスマートな動作です。
《洗濯の連続運転の流れ》
１．洗濯開始：
１つのカゴに洗濯物をセットして
自動搬入し、洗濯機スタート！
空になったカゴは、
棚へ戻ります。
２．次の洗濯物の準備：
洗濯中に次の洗濯物を
洗濯カゴにセットして
棚へ入庫！
３．洗濯終了カゴの棚へ仮置き：
洗濯が終わったカゴは
自動で一旦、棚へ戻ります。
４．次の洗濯物が搬入：
洗濯開始。2回目！
５．洗濯後の衣類の干し作業：
先ほど終わった洗濯カゴを
１Fへ出庫！
洗濯後の衣類を干します。
６．次の洗濯物のセット：
洗濯後のカゴが空になったら、
次の洗濯物があれば準備して
棚へ入庫！
７．搬出待機：
洗濯物を干すために
カゴを持ち出す場合、
エレベータ上のフォークが
空になります。
洗濯中の洗濯物を搬出に備えて、
仮置きした
空の洗濯カゴを出して
２回目洗濯物の
搬出を待機します。
この流れを運用とすることで、
無駄なく洗濯物の連続処理を
行うことができます。
人と機械の連携で
連続運転が効率化されます。
このような運用が、
生産性の向上と
リソースの節約が可能となります。
8月8日 スマートランドリーの連続運転サイクルが出来ました！
搬出シーケンスの問題を案１で対策例
解決策１
状態の変化に応じてロジックを対応
エレベータはクレーンが
ピックアンドプレイスの動作で
ステップを変更する案
洗濯前はピック待機
洗濯後はプレイス待機
としました。
8月7日 洗濯後の搬出動作！
搬出シーケンスのテストで設計不備の発覚！
1個搬出して、
空カゴに積載すると停まった！
なぜか？
8月6日：問題は何か？
具体的には、エレベータ上で洗濯後の洗濯物を空カゴへ積む際に
問題が発生しました。
最初の一つは、
うまくいったのですが、空カゴではなくなると、
搬出指示から洗濯機への搬入指示に切り替わってしまう！
この問題は、
同じステップで待機しているために
指示が切り替わるという設計不備に起因します。
この設計不備は、
システムの複雑性や条件変更に対応するための挑戦とも言えます。
FAプログラミングにおける設計不備は珍しくないことですが、
解決には、分析と洞察が求められます。
対策案はいくつかありますが、
この問題に対する
解決策は３つはありそうです。
貴重な情報になるので、次回のテーマです！
8月5日：洗濯後のピックアンドプレース！
洗濯されたモノが洗濯機から無くなるまでピックアンドプレースを繰り返します。
（１）具体的なプロセスとは？
１．洗濯の運転が終了
いくつかの洗濯工程が完了、
搬出可能になります。
２．搬出可能を受け取り、
外部インタフェースで
搬出要求を発信
３．クレーンが洗濯物を
一つずつ取り出す動作を実行
２）取り出す際に
１．エレベータは
空のカゴを２Fへ出庫
洗い終わった洗濯物を入れる
空カゴを準備します。
２．搬出要求は
ピックアンドプレースの
プレース体制を
つくる必要があります。
３．エレベータは、
プレース要求に対して
空のカゴを出して
積載可能にします。
（３）どうやる？
１．洗濯機のブロックは
洗濯機から搬出可能信号で
クレーンとエレベータへ搬出指令を出力
２．クレーンは、
スライドテーブルが収納状態でアーム下降
洗濯物をキャッチする
キャッチがピック動作！
３．エレベータは空のカゴを棚から
出庫して２Ｆで待機
エレベータ上でプレース待機する
クレーンは、エレベータの待機を確認、
プレース動作を実行、
洗濯されたモノを積載します。
8月2日：搬出シーケンスに向けて、詳細設計開始！
洗濯機ブロックを追加することにしました。
8月1日 洗濯機の洗濯槽を視覚化アニメーション
洗濯機槽のアニメ追加！
トラッキング技術の活用事例
7月29日 ブラシュアップとは？
とにかく以下の事例をチェック！
（１）「ブラッシュアップ」とは？
「磨き上げる」こと！
つまり改善することです。
（２）なぜ？
長期間にわたって
稼働し続けるからです。
変化へ適応
（３）ブラッシュアップの効果
具体的に確認するのが
「シミュレーション」です。
7月28日 前半戦完了！
チャック開閉動作でターゲットを
１つずつ掴んで持ち上げます。
