今回はワーク搬送における
うまく運ぶコツをお伝えします
（１）まず、なぜうまくいかないか？
1．持ち上げる時に
ワークが外れる
姿勢が悪い、位置が悪い
UFOキャッチャのイメージです
2．運んでいる最中の姿勢が悪い
落としたり、傾いたりする
3．受け渡すとき、
相手からOKが出ない
渡す位置が悪い
（２）ポイントは何か？
1．ワークをピックアアップする前に
ワークの位置とサイズを測る
ワークのセンターを計算して
位置決めする
ポイントはワークの
重心を見つけることです
2．ピックアアップのリトライ
持ち上げ中に傾きを検知して
持ち直す機能を考える
吸着機構なら
吸着リトライ
キャッチャ機構なら
リトライキャッチ
3．位置決め停止精度
送り先でもセンター基準か、
コーナー基準かの
条件に対して
ワークの受け渡し基準位置に
精度よく停止する
（３）どうやるのか？
1．ワーク検知を利用して
事前に位置と長さを測る
設定した重心補正から
取り上げる位置を計算する
2．ワークを持ち上げ中に
ワークの傾き異常を検知したら停止、
前記の1．からリトライする
3．送り先ではOKが出るまで
持ち変えて位置決めリトライをする
いかに安定するかが
ポイントです
ワークが毎回、変化する
設備においては
いかに重心位置で精度よく
つかむかがポイントです
また、状態を見て
リトライできるかも
重要なポイントです
毎回、異なるワークを
ピックアップするとは、
どんな環境なのか？
次回、お伝えします
